tag:blogger.com,1999:blog-40109760911993934502024-03-05T13:25:37.523-08:00機動學是個學MATLAB的地方北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.comBlogger12125tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-35990874680148007352007-06-09T06:37:00.000-07:002007-06-11T09:03:38.970-07:00作業十二b94611008 生機二 徐嘉鴻<br /><br />Q1:我5/31日有去上課<br /><br />Q2:一組標準全齒輪齒輪之徑節為8(亦可使用自設值),<br />齒數分別為30T與48T,其工作壓力角為20度(可為14.5或25度,自選)。<br /><br />試求其接觸線長度,與接觸比。<br /><br />兩齒輪之節圓、基圓直徑各為如何?請列式計算其結果。<br /><br />利用網路上第十一章講義中的contact_ratio()<br />若以此形式輸入<br />[c_ratio,c_length,ad,pc,pb,d2,d3,ag] = contact_ratio(pd,n2,n3,phi)<br />其中各參數之意義如下<br /><br />輸入參數:<br />Pd:徑節 題目要求可取8<br />n2, n3:兩齒輪之齒數 分別為30 & 48<br />phi:壓力角 20 or 14.5 or 25<br /><br />輸出參數:<br />cr_ratio:接觸比<br />cr_length:接觸長度<br />ad:齒冠<br />pc, pb:周節及基周節<br />d2, d3:兩齒輪節圓直徑<br />ag:兩齒輪之接近角、遠退角及作用角<br /><br />於是在MATLAB中輸入<br />[c_ratio, c_length, ad, pc, pb, d2, d3, ag]=contact_ratio(8,30,48,20)<br /><br />即可得解如下<br /><br />c_ratio(接觸比) = 1.7005<br /><br />c_length(接觸長度) = 0.6275<br /><br />d2(30T齒輪之節圓直徑) = 3.7500<br /><br />d3(48T齒輪之節圓直徑) = 6<br /><br /><br /><br />此組齒輪是否會產生干涉現象?試列式證明之。<br /><br />根據公式9.47,測試干涉之條件為:<br /><br />(N2²+2N2 x N3)sin²>= 4 + 4N3<br /><br />在此N2 = 30, N3 = 48, 壓力角phi = 20度<br /><br />30(30+2*48)*sin²(20)>4(1+48)<br /><br />符合條件 所以無干涉現象<br /><br /><br /><br />可否利用draw_gear.m繪出其接合情形,並繪出其動畫效果。<br /><br />我製作了一個新的draw_2gears程式<br />並且將draw_gear.m修改為我自己的draw_gear_A.m<br />程式碼如下<br /><br />function A=draw_2gears(Dp,N1,N2,phi)<br />%Inputs:<br />% Dp: Diametrial pitch;<br />% N1,N2:number of both gears;<br />% phi: pressure angle, degrees<br />%我利用老師的draw_gear修改成draw_gear_A<br />%程式碼在下方<br />[coords]=draw_gear_A(Dp,N1,phi,360,0,0,0);%第一個齒輪設定中心在(0,0)<br />[c_ratio,c_length,ad,pc,pb,d2,d3,ag]=contact_ratio(Dp,N1,N2,phi);<br />%這一行是利用老師的程式計算d2和d3兩個節圓直徑<br />x=d2/2+d3/2;%兩齒輪節圓半徑合 為了作為第二個齒輪的中心座標<br />[coords2]=draw_gear_A(Dp,N2,phi,360,x,0,360/N2/2);<br />%第二個齒輪設定中心在(x,0),並且旋轉一起始角度(半個齒的角度)使得兩齒輪能契合<br /><br />%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%<br /><br />function [coords]=draw_gear_A(Dp,N,phi,range,x0,y0,i) <br />%新增一個變數i乃是齒輪的起始角度<br />[coord,theta,rp,rb]=tooth(Dp,N,phi);<br />coords=[]; %去掉原本的i=0 將起始的i值改為自行輸入<br />range = range+i; %使得範圍也要隨著起始角度的變化做修正<br />while i < range<br /> coord1=rotate2D(coord,-i,x0,y0);<br /> coords=[coords;coord1];<br /> i=i+theta;<br />end<br />plot(coords(:,1),coords(:,2));hold on;<br />[coord]=bushing(rp/8,x0,y0);<br />plot(coord(:,1),coord(:,2),'b-');<br />[coord]=bushing(-rp,x0,y0);<br />plot(coord(:,1),coord(:,2),'r:');<br />[coord]=bushing(-rb,x0,y0);<br />plot(coord(:,1),coord(:,2),'b:');<br />axis equal;<br />%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%<br /><br />圖示在blog中<br /><br /><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiAtXr1Y7z4x9TWH-7x2bnUxeDz37RgviwmwO5Bp55llCy_-g-3ygbfWXffSCNVk5_N6-IGhWUM3jBqQVvT_C6P_uIGAO0gFbTjLuCFrYdUI2DDHXmcNLd6LgxKm8XQ_qzmqWJnSdOs1OCE/s1600-h/hw12.jpg"><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5074131108203150738" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiAtXr1Y7z4x9TWH-7x2bnUxeDz37RgviwmwO5Bp55llCy_-g-3ygbfWXffSCNVk5_N6-IGhWUM3jBqQVvT_C6P_uIGAO0gFbTjLuCFrYdUI2DDHXmcNLd6LgxKm8XQ_qzmqWJnSdOs1OCE/s400/hw12.jpg" border="0" /></a><br /><br />至於動畫部分只需使用move2_gear帶入參數即可<br />function move2_gear(Dpitch,nn1,nn2,phi,omega1)<br /><br />輸入參數之定義如下:<br /><br />Dpitch:節矩 <br />節徑上每吋之齒數 <br />在本題中 不管是以30/3.75或是48/6皆為8可互相契合<br /><br />nn1,nn2:兩齒輪之齒數<br />phi:壓力角,degrees<br />omega1: 齒輪1之角速度,rad/s 在此假定為5<br /><br />輸入move2_gear(4,30,48,20,5)<br /><br /><object width="425" height="350"><param name="movie" value="http://www.youtube.com/v/MvwOUBp1hRA"></param><param name="wmode" value="transparent"></param><embed src="http://www.youtube.com/v/MvwOUBp1hRA" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent" width="425" height="350"></embed></object>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-38211805416942607342007-06-02T05:37:00.000-07:002007-06-02T06:58:17.226-07:00作業十一B94611008 生機二 徐嘉鴻<br /><br />以下所有的圖以及動畫都展示在BLOG中<br /><br />Q2.某凸輪開始時先在0-100∘區間滯留,然後提升後在200至260∘區間滯留<br />其高度(衝程)為5公分,其餘由260∘至360∘則為返程。<br />升程採用等加速度運動,返程之運動型式自定。設刻度區間為10∘<br />試繪出其高度、速度及加速度與凸輪迴轉角度間之關係。<br /><br />Ans.閱讀網路上第十章講義,了解可利用plot_dwell函數來描述此題<br /><br />而plot_dwell其中參數定義如下:<br /><br />ctheta = 需要計算之凸輪角度,單位為度數。可以使用矩陣輸入之型式。<br /><br />s = 衝程。<br /><br />pattern = 運動的型式,二元素之列矩陣,其代碼如下:<br />1:等速運動uniform<br />2:抛物線parabolic<br />3:簡諧simple harmonic<br />4:擺線cycloidal<br />5:多項式polynomial motion<br /> e.g. [4 3]:升程為擺線運動cycloidal;返程為簡諧運動harmonic motion<br /><br />range = 升程及返程之範圍,三元素列矩陣<br />e.g.[90 180 240]<br />升程始於90 度,止於180度;<br /> 返程始於240 度,止於360。<br /><br />輸出: y:位移(其最大值為1,故得到對應值後應與從動件之衝程相乘,才是真正的位移,其第一及第二導數相同)<br />yy:對於凸輪角ctheta之第一導數<br />yyy:對於凸輪角ctheta之第二導數。<br /><br />依題目要求<br />得到所需各參數如下<br /><br />ctheta = 0:10:360 旋轉一圈且刻度區間為10∘<br /><br />s=5<br /><br />pattern = [2 1] or [2 2] or [2 3] or [2 4] or [2 5]<br />由於題目要求的升程採用等加速度運動<br />我們從物理學角度了解,等加速度運動的情況下,物體的運動位移將會呈現拋物線的形式<br />所以升程取2,而返程則是有五種情況<br /><br />range = [100 200 260]<br />先在0∘-100∘區間滯留<br />升程之範圍為100∘-200∘<br />提升後在200∘至260∘區間滯留<br />最後由260∘至360∘則為返程。<br /><br />結論取得五種關係圖如下:<br />1.plot_dwell(0:10:360,5,[2 1],[100 200 260])<br />pattern = [2 1] 升程為等加速度運動,返程等速運動<br />圖示 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465024276989154" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh3q8WdTsQsfdHBcPl8f0xVvde8EwwFaEsogGdHTT0qLDuJFBMR3cZRhC6iZlqO0UKJV5j_ESlOZhZoQEQo_Wt4YGcwyNtDlKgemJ4WEF6zZfKO_jbC4Mhfbj6GlCI7RFvOL5I7yC8BGcDw/s400/hw11.1.jpg" border="0" /><br /><br />2.plot_dwell(0:10:360,5,[2 2],[100 200 260])<br />pattern = [2 2] 升程為等加速度運動,返程抛物線運動<br />圖示 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465204665615602" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi7LqiD4CLTuIuceSm4A2MIwIsxXY_dZFELGvR-o6oUz4fBVGJBijuIcCdQOS-UjF2tNDOUBuUIgO5Fr-efsKAexR-cavFdjtFI4n-pimypi1vxZlxXboVJg-ZgM9X0dGWJxwZgJcjHTArk/s400/hw11.2.jpg" border="0" /><br /><br />3.<br />pattern = [2 3] 升程為等加速度運動,返程簡諧運動<br />圖示 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465342104569090" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj4C_SmAGG-7Iu7PSkUVjRl92qXQlQBEiUVqm5GO5JW33n-Cb0pesVmalhoeUFgzRhmhlCramHCjarkYgqA81Zc9LR3kLV4yp41_-BbQXVld5CARKWX9ASXaG_rfbkvTTd5PtfQCX_Q617Z/s400/hw11.3.jpg" border="0" /><br /><br />4.plot_dwell(0:10:360,5,[2 4],[100 200 260])<br />pattern = [2 4] 升程為等加速度運動,返程擺線運動<br />圖示 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465483838489874" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj65QAuNjXHlQXBj-u-BI9JXYP4jXgOB6ZuUu8fvtzm5U-ZaUw9PArYQCAmWKEdXVfqkrRhq7LdL3aX4_IDBUJtA0rN_lbCNnR60bWSzQPlH6TrqEACyWBMaE4wgzz6xy5CNi1LaVg1Ntev/s400/hw11.4.jpg" border="0" /><br /><br />5.plot_dwell(0:10:360,5,[2 5],[100 200 260])<br />pattern = [2 5] 升程為等加速度運動,返程多項式運動<br />圖示 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465634162345250" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgZb3HvvCyUHgcTwChq-0s2ayjUnmgalDP-eN_I-QZmhnUePbfnw8ERHPX4wne6HGMhK5syiQDLVMG8qeBY4u58aPTKfaF4hq3c5bFHVwGuUfnfH2LJ8wwgml5cI4gK2MkxJiLRbblVhq-A/s400/hw11.5.jpg" border="0" /><br /><br /><br />Q3.設凸輪之半徑為15公分,以順時針方向旋轉,<br />其從動件為梢型,垂直接觸,長為10公分,從動件之運動係依照第二項之運動型式。<br />試繪出此凸輪之工作曲線。<br /><br />Ans.此題乃是利用pincam函數<br /><br />其中參數定義如下<br />cth:凸輪角度,度數<br />r0:凸輪基圓半徑<br />e:偏置量<br />s:從動件衝程<br />L:從動件長度<br />cw:凸輪轉動方向(反時鐘為正,順時鐘為負)<br />pattern = 運動的型式,二元素之列矩陣,其代碼如下:<br />1:等速運動uniform 2:抛物線parabolic 3:簡諧simple harmonic<br />4:擺線cycloidal 5:多項式polynomial motion<br />e.g. [4 3]:升程為擺線運動cycloidal;返程為簡諧運動harmonic motion<br />range = 升程及返程之範圍,三元素列矩陣 e.g.[90 180 240]<br />升程始於90 度,止於180度;返程始於240 度,止於360。<br /><br />再次依題目要求<br />得到所需各參數如下<br />cth = 1:10:360 間隔10∘<br />r0 = 15<br />e = 0<br />s = 5<br />L = 10<br />cw = -1 (順時鐘為負)<br />pattern = [2 1] or [2 2] or [2 3] or [2 4] or [2 5]<br />range = [100 200 260]<br /><br />輸入pincam(0:10:360,15,5,0,10,[100 200 260],[2 1],-1)<br />得到下圖 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5071465883270448434" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhrQ4HB2U7nTfFa99QX9_Bx1FW2SIYiw1BZQb6rCx1yk_0OhmYcGwwhRRpP0svXn49NPhEt8iCVROBnqu9jHHfL3_eXlwiGClbF_8MEcTVj1DPyu5pzL4GZvcCc7qAGMNr17g9i6T10JIXL/s400/hw11.6.jpg" border="0" /><br /><br />此處只展示pattern = [2 1]<br />也就是升程為等加速度運動,返程等速運動的情況<br />是因為在比較過pattern = [2 1] or [2 2] or [2 3] or [2 4] or [2 5]之後<br />發現工作曲線都一樣,這是因為整個凸輪的配置是固定的,<br />所以就算轉動時的速度亦或是加速度不同,<br />我們依據凸輪的角度,取每間隔10∘繪出整個物件的相對位置應該是相同的<br /><br />pattern的差別應是在於轉動時的速度與加速度的不同,<br />所以在此靜態的工作曲線圖中無法明白表示出來。<br /><br /><br />Q4.你能讓此凸輪迴轉嗎?<br />可以<br />將老師的pincam程式稍作修改為pincamove如下<br /><br />function [x,y]=pincamove(cth,r0,s,e,L,range,pattern,cw)<br />%Find the pin type cam with an offsect e<br />%Inputs:<br />% cth:angle of cam, degrees<br />% r0:radius of base circle<br />% e:offset<br />% s:stroke<br />% L:length of pin<br />% cw:rotation direction of cam(-counterclockwise,+clockwise<br />%pattern = denote the type of motion used(a 3 element-row matrix)<br />% 1:uniform 2:parabolic 3:simple harmonic 4: cycloidal<br />% 5:polynomial motion<br />% example [4 3]<br />%range =the degrees the specific motion starts, eg.[90 180 240]<br />% Example: [x y]=pincam([10 60],5,2,1,10,[90 180 240],[4 3],-1)<br />figure(1);<br />clf;<br />th=cth*pi/180;<br />s0=sqrt(r0*r0-e*e);<br />for m=1:10:360 %加入一新的迴圈以旋轉整個圖形<br />n=m*pi/180<br />for i=1:length(cth)<br />t=th(i)*cw;<br />A=[cos(t-n) -sin(t-n);sin(t-n) cos(t-n)];%配合迴圈做的修改<br />[ym,yy,yyy]=dwell(cth(i),range,pattern);<br />x0=s0+ym*s;<br />Sx=[0 x0 x0+L;e e e];<br />X=A\Sx;<br />x(i)=X(1,2);y(i)=X(2,2);<br />end<br />line(X(1,2:3),X(2,2:3),'linewidth',3,'color','red')%去除原本的藍線並且僅留下一從動件<br />hold on;<br />plot([0 x],[0 y],'ro',x,y,'k-')<br />pause(0.16)<br />clf;<br />axis([-50 50 -50 50])<br />end;%新迴圈的結束<br /><br />輸入pincamove(0:10:360,15,5,0,10,[100 100 260],[2 3],-1)<br />得到以下的動畫<br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/PsUbsvcP2bc" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash"></embed>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-44785350813888462582007-05-28T17:26:00.000-07:002007-05-28T18:31:10.126-07:00作業十<div>b94611008 徐嘉鴻<br /><br />10.1<br />本週5/17有上課<br /><br />10.2<br /><br />如圖 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5069779661930169538" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjKmV675eIkDd1dxIQshgfexQ8BATerad9Aap79C9jApt_zqfXURib4CKa-vkmnYEUC7NmofVotlI_sSOkpHPLM44cSWp93VZ21-cRKFa269dJwy9xpzmjzUq6uJT2gAcYKmkCS6xkDlKfP/s400/hw10.1.jpg" border="0" /><br />首先 假設P至M間的距離為X<br />並且以等角速度ω轉動<br />則P點此時有速度r*ω其方向垂直於r<br />並且有向心加速度r*ω^2<br /><br />M以V水平移動<br />則P點此時之速度為<br />V+r*ω*sin(θ)i-r*ω*cos(θ)j<br />加速度不變<br /><br />又M有加速度a時<br />則P點之速度同上為V+r*ω*sin(θ)i-r*ω*cos(θ)j<br />而加速度如下<br />V+r*ω^2*cos(θ)i+r*ω^2*sin(θ)j<br /><br /> <br />由圖 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5069782530968323282" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhqP9wrGTwPFFwMeXvEvS7XMe3OXpTNMZcq6VmfPPkSciiwexG__98Hir-AxSfEol-iBC4iO8FBBdO7vWGWrvwSiv86UHKmfnvTM6s7iBDjBygpuumC8-J5JuJD37IMvt7UBz4tJ5V4SURI/s400/hw10.2.jpg" border="0" /><br /><br />P點在以A為圓心R=第二桿長的園周上運動<br />Q點在以B為圓心R=第四桿長的園周上運動<br />P點與Q點之速度與加速度與AB兩端點的關係類似於之前討論的結論<br />可將AB視為前者之M點<br /><br />10.3<br /><br />動畫展示於BLOG中<br />首先我們自訂曲桿40 連結桿35<br />第一桿與第四桿為0 乃是配合題目要求的<br />"一運動之曲柄滑塊連桿組合,滑塊偏置量為0,且在水平方向移動"<br />接著利用<br />[Qstart, Qstop]=sld_angle_limits([0 40 35 0],0,2)<br />Qstart =<br />5.0000<br />Qstop =<br />75.0000<br />找出限制角度<br /><br />接著使用drawcenter函數做動畫分析<br />程式如下<br />for i = 5:75,<br />clf;<br />axis([-10 80 -10 80])<br />axis equal<br />drawcenter(40,i,35);<br />pause(0.08);<br />end;<br /><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/efo88-UiyvU" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash"></embed></div>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-52668774583890017832007-05-21T00:11:00.000-07:002007-05-21T01:11:48.730-07:00作業九<div><div>B94611008 生機二 徐嘉鴻<br /><br />我本週(5/3)有上課<br />不好意思這點在老師的作業平台上忘記說明<br /><br />偏置機構分析<br /><br />曲桿R=10+8=18<br />連結桿L=18+5=23<br />偏置量e=10<br /><br />1.首先以數學的方法了解到<br />由於連結桿與偏置量的差值為23-10=13<br />小於曲桿的大小18<br />因此我們了解到當以曲桿作為驅動桿時<br />將會有一部份限制的角度無法到達<br /><br />2.接下來試著尋找被限制住的角度<br />發現當連結桿L垂直於我們建立的座標軸X軸時<br />由第1.點分析的了解的連結桿與偏置量的差值13<br />將會是曲桿頂端的最低位置<br />因為再向下移動的話 超過13<br />將造成整個連桿無法組合<br /><br />3.如圖 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5066908549307237538" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjx_rKjnN2MWMXs-jD7b7ERweTY3ms4GNvuezblBaS3XStQByNfW9iOrtvwoyZfHyt2u6oLX5AzM0BHs76PIhVQAhsoitMaeFQb-pNuwIwdX9XtBq3QY403j44ePb8hpNx-lRDEh7daiZo-/s400/hw9.1.jpg" border="0" /><br />我們可以求出圖中的theta2<br />theta2=asind(-13/18) %-13是由於在-Y軸之方向<br />得到ans =-46.238<br />這就是依照我的連桿結構所得出最小限制角度<br /><br />再看下圖 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5066908721105929394" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgxpnhrO9oJX6zSp1dnZPF81Xic1bgXBeQ1MpvbynnQezj3zVeIrAUNsVPIZpts7QRs8hHJ2IcpNVvdpjX3kebbn8otEW70haRvb_TldSowIu-tm6Sf4oHFIgN_3bN4wWuxg30cyy0T08tu/s400/hw9.2.jpg" border="0" /><br />最大角度只是相對於Y軸另一邊產生一模一樣的結構<br />而此時theta2=180+46.238=226.238<br />則是我的最大限制角度<br /><br />4.求出角度之後<br />下列程式可以畫出整個連桿組運作的動畫<br />其中我有稍微修改了老師的drawsldlinks<br />在裡頭的axis equal底下<br />再加入一行 axis([-43 43 -43 43])<br />以避免製作動畫時造成座標軸不斷改變<br /><br />for n=1:60<br />clf<br />theta2=linspace(-46.238,226.238,60);<br />drawsldlinks([0 18 23 10],0,theta2(n),1,0);<br />pause(0.05);<br />end<br /><br />for n=1:60<br />clf<br />theta2=linspace(226.238,-46.238,60);<br />drawsldlinks([1 18 23 10],0,theta2(n),-1,0);<br />pause(0.05);<br />end<br /><br />動畫與圖片均展示在BLOG中<br /><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/881tp9QNfNw" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash"></embed><br /><br />5.滑塊分析<br />依據所給的條件<br />在R,L,e都限制住的情況下<br />其實連桿的作動範圍將會一樣<br />只是起始點與終點的不同<br />以下是由滑塊驅動的動畫</div></div><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/lIjKaKmHwL8" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash"></embed>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-51447623537961335742007-05-13T03:27:00.000-07:002007-05-13T03:33:38.583-07:00作業八<div><div><div><br />B94611008 生機二 徐嘉鴻<br /><br />A.我4月26日有上課<br /><br />B.四連桿,桿長為r=[4 3 3 5]<br />第一桿固定角度theta1=0度<br />桿2驅動<br />角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2<br /><br />B.1<br /><br />四連桿,桿長為r=[4 3 3 5]<br />第一桿固定角度theta1=0度<br />桿2驅動<br />角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2<br /><br />依給定條件配合老師講義中提供的drawlinks函數可得<br /><br />drawlinks([4 3 3 5],0,45,-1,0);<br />title('B94611008 徐嘉鴻')<br /><br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5063990394163825874" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgELK_4zcSH9zbnA17rtDjpOalzkgc6tl4baszH8g7H6kHGUXR2lBsjb1eg8mhocaGodgRLNwN5FYDIPwEhiAsQZlNDOmf4astubB10IJxlqQFV6oy1btYYcZ7GzuEaak3l0oDtY4gXSRw5/s400/hw8b01.jpg" border="0" /><br /><br />其中黑色為第一桿,藍色為第二桿,紅色為第三桿,綠色為第四桿<br /><br />再以[data,form] = f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);<br />可得以下數據資料<br />基準點 位置(以複數平面向量表示) 與水平軸的夾角(deg)<br />第一桿 原點 4.0000 0<br />第二桿 P點 2.1213 + 2.1213i 45.0000<br />第三桿 Q點 1.0513 + 2.8098i 69.4856<br />第四桿 R點 -0.8274 + 4.9311i 99.5246<br /><br />角速度(rad/s) 角加速度(rad/s^2)<br /><br />第一桿 0 0<br />第二桿 10.0000 0<br />第三桿 -16.2681 491.4428<br />第四桿 -4.9677 383.6120<br /><br />B.2<br />絕對位置<br />P=2.1213 + 2.1213i<br />Q=3.1726 + 4.9311i<br /><br />由上題的data中獲得<br /><br />VQ = 21.2 + 21.2i<br />VP = 4.1 - 24.5i<br />AQ = -212.1 - 212.1i<br />AP = -1871.2 - 439.1i<br /><br />標示在上一題的圖中<br /><br />VPx=[real(P) real(P)+real(VP)]<br />VPy=[imag(P) imag(P)+imag(VP)]<br />line(VPx,VPy,'color','b')<br /><br />VQx=[real(Q) real(Q)+real(VQ)]<br />VQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(VQ)]<br />line(VQx,VQy,'color','b')<br /><br />APx=[real(P) real(P)+real(AP)]<br />APy=[imag(P) imag(P)+imag(AP)]<br />line(APx,APy,'color','r')<br /><br />AQx=[real(Q) real(Q)+real(AQ)]<br />AQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(AQ)]<br />line(AQx,AQy,'color','r')<br /><br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5063990638976961762" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgnSgIP84J_2pC8hKFVG95aBLJUwLubETfUApdjadrkYhcDUNgl399HmsdD9ubbQlqZMuJVaN5hAqWMgP2ROkyE9H1sR1RJOGSmWhLYbc_FmgOQCI-Fll2knpk9r8GS3loHvI6IBUQ7Vf9M/s400/hw8b02.jpg" border="0" /><br /><br />其中藍色為速度 紅色為加速度<br /><br /><br />B.3<br />以桿2為驅動桿<br />使用老師講義中提供的drawlimits函數<br /><br />drawlimits([4 3 3 5],0,-1,0);<br />title('B94611008 徐嘉鴻')<br /><br />以下為解答<br />Qstart =<br />28.9550<br /><br />Qstop =<br />331.0450<br /><br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5063990845135391986" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj9FdcRZaOweUhZJxbLQhyPa6Nb8b8M5MeSNfkAagzpIDiQ-TvK8h9LUxeU5MlVi1jLVqULvg2DACzTLnuF6djgzs5n_2QQpd8KT98wOTbvaOPtlzacPs3HPDSR1ZYANgWy-GJ0sqRi-YVW/s400/hw8b03.jpg" border="0" /><br /><br />B.4<br /><br />利用FOR迴圈逐步變動theta2的值並畫出四連桿<br />for angal=0:20:360<br />theta2=angal;%令THETA2變動<br />drawlinks([4 3 3 5],0,theta2,-1,0);<br />end<br />title('B9461008 徐嘉鴻');<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5063991094243495170" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhOW2xhqraLo-WRYgrMkOQTxYRFmXaYWwlqLKYTDrFjXfmPfixFlx54xNdHJLdqtZSMtvvaZXqGDbEgEL7_BZlgsxbjyGeuzXyG7_yLrhFF6y6_AtDpAfhr-0m2-ySsh0YX_snOVwhICYJl/s400/hw8b04.jpg" border="0" /><br /><br /><br />在過程中會出現以下四行資訊<br />Combination of links fail at degrees 0.0<br />Combination of links fail at degrees 20.0<br />Combination of links fail at degrees 340.0<br />Combination of links fail at degrees 360.0<br />意思是說當第二桿的角度為以上四種情況時<br />四連桿無法結合<br />再對照第三小題得知<br />第二桿可移動的角度是從與X軸夾28.9550度至331.0450<br />此範圍以外無法作動<br />兩者相符<br /><br />B.5<br /><br />利用move_4paths函數<br /><br />桿長r=[4 3 3 5]<br /><br />特定點取第四桿與第三桿的連結點 Q點<br />第四桿長r6=5<br />角度th6=28.9550<br />附著於第三桿nlink=3<br /><br />第一桿角度th1=0<br />第二桿角速度td2=10<br />第二趕腳加速度tdd2=0<br /><br />sigma=1<br />driver=0<br />執行3次ntimes=3<br />分100個點npts=100<br /><br />move_4paths([4 3 3 5],5,28.9550,3,0,10,0,1,0,3,100)<br /><br /></div></div></div><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/zGMz9H_vqvY" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent"></embed>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com2tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-78997049849304248332007-04-28T22:25:00.000-07:002007-04-28T23:05:11.780-07:00作業七<div><div><div><div><div><div><div><br /><div>b94611008 徐嘉鴻<br />本人4/19有上課 <a href="http://sbkmechanism.blogspot.com/">我的部落格</a><br /><br />7.1.1以及7.1.3<br /><br />%以下程式可描繪出題目要求之動畫<br />axis equal<br />t=0; %0秒<br />for N=1:5;<br />t=t+1; %時間向前推進<br />%初始值<br />rho=[18, 18+5, 18-5];<br />theta=[0, 0, 0];<br />td=[0.2, 0.5, 0.3];<br />tdd=[0, 0.1, 0.2];<br />%每秒的變動<br />theta=theta+td*t+0.5*tdd*t^2;<br />td=td+tdd*t;<br />clf<br />dyad_draw(rho,theta,td,tdd);<br />pause(1)<br />hold on<br />end<br /><br />P.S.在部落格中有顯示完整每一秒的圖片以及連續的動畫<br />第一秒 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058724991892196322" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjWiWrPTIRZFeuIhTwghHCBv1_hJArm0-SollCrVD9dilcr9h1UuzVkofq-1lB2-j1ccX1I9eWX2wvK9fTYo14LYc-U2C18IDwCLAQALg9Tt_ua2npWhKc1vQNH8FZv6gsZB9GLzAkbEZaA/s320/hw7.1.1.jpg" border="0" /><br /><br />第二秒 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058725193755659250" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjERb1M7nqF7YbVmkjWeNtC_hIKIOMAySiqBWeni1tD7LboNmLO75nArxDZAAoetLXqVZaomzM4z8q0IoNnU2Q4SRMTzBT6vdf7J3lj-hm_Bgf8wbHvXi4PlQ5PmZYdgoGDejtPs9GVKn0d/s320/hw7.1.2.jpg" border="0" /><br />第三秒 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058725515878206466" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEibJphSxmTHTjAA21Nd0wG6J1Dm_W9aXiASw-ttjd4a0w5E8dTqWIbvpxOM3qU2Yek6XND89whtFu-H-kG_Bdqi4kmRP3VhFh_7gZB4HnAcXXA0qrr1__0SBZNeBhD1eEIHuvXImVA0vxna/s320/hw7.1.3.jpg" border="0" /><br />第四秒 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058725644727225362" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJOzC7jiPuB-HuDyGWU9Yd3EnCPxqXMCv3HCMFsF0Rj7tVH8EmI70YAwK2v4TDBiGBt2vSQRLpC6QMmfnS_BbSMk4wixQA5UjQNr7R3nt9ZKODGKGJCyrRIq76C0wRR7o60pWLoiIFFbFH/s320/hw7.1.4.jpg" border="0" /><br />第五秒 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058725816525917218" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjZyjqP8VvsNDrxN1nrYg1eBVcDyTyE-h9sBDpFF8KL3tToAJb8dO7ZWT3ye62_ZpzTVwDVHiVyVPU3l-ggoLVgcvKKTw8JZk3VQ61PXGjCkCRJOUIJesxIuReI3Sw3koE4JlOjuk6Agfw9/s320/hw7.1.5.jpg" border="0" /><br />動畫<br /><embed src="http://www.youtube.com/v/-6rWa9EOYFQ" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent"></embed><br /><br />7.1.2<br /><br />圖片在部落格中有直接顯示<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058726267497483314" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjdKU9uxJCTwji0qnqSi5Y6bpXEyJHw6h6QNHBe5vBE1s-LEg3yJekHcaX_KsDicgcW9hvvdK4e8m4NvLaf0y0k_8JC_ZcS_8NTG-Wzyg5wvrbHgevxktx2lVuEATrL4Zmxyu9lVdh2bb0r/s400/hw7.2.1.jpg" border="0" /></div><br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058726559555259458" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgUNWuc-gQXRgugO-1wQr-YVaIliiBFmoJ2w3SUL3w19acNa9bidHUPFDKhr0R_VoUy06zQTHNtURVJoDXU2YpwERRxapoMccCb4kzN4MjBGZ0eUydJx1tsonA_G_XWgAWX_4ehMXEXRmvZ/s400/hw7.2.2.jpg" border="0" /></div></div></div></div></div></div></div><br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058726821548264530" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEii2OBhMrpmPnLYp7NV2seH0Abi8UdkJT7bTuA2z6AKjSfQfqZpj74taAy_bNtmmGmd2knqRYIGxQsIaXyCftlvhotbqMnyprkjcje_Ia-cDyff5ax9f9EgxXy2xQsWoLbn5p8yhq6tUxYy/s400/hw7.2.3.jpg" border="0" />北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-83000948870139436752007-04-28T22:02:00.000-07:002007-04-28T22:25:00.744-07:00作業六<div><br /><br /><div><br /><br /><br /><div><br />b94611008 生機二 徐嘉鴻<br />我有上本週(十二日)的課。<br /><br />6.1.1 <a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjqGfxnGC5D5nkfmq1JuZfOwSz_CwuElEgu63lu2sK26Z4yODdqTcidYU_oI2eVn-TPWMnogSqVH_EwFt8XCHME4ntCvzzoqAaOfie5LnSffip1yp5tIBXvfaL-QKoyQMn3l0nLGkrrWux_/s1600-h/hw6.1.jpg"></a><br />一共有12桿及15個結 <img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058716522216688578" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkuKH4obLZfS2VlXbBspeNX0SCtVQvCKo1RPd48zQwnqb1gdz18P5vTK6CdHeX3xUWEl_ZiK_xd56wiGs1DsrZ3jaS6lKQ42hyXlqEVYwqpaSZLpQ2favdWCWtgG8DhNDC2EyWApd-QMa0/s400/hw6.1.jpg" border="0" /><br />以阿拉伯數字作為為桿號,英文字母則為結<br />其中第15個結 也就是英文字母為o的結 指的是滑塊與地面間的滑動結<br /><br />6.1.2<br />古魯伯公式 M=3*(N-J-1)+F<br />已知N=12 J=15 <br />又F為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽結<br />所以F=12*1+1*1+2*2=17<br />M=-12+17=5<br />因此可動度為5<br /><br />6.1.3<br />利用function在MATLAB輸入gruebler(12,[12 1 2])得可動度為5<br /><br />6.1.4<br />在此機構中<br />英文字母為o的位置<br />因為滑塊與地面間可滑動<br />所以可視為一個滑動結<br /><br />而滑槽則可同時提供"滑動"與"轉動"<br />因此在計算可動度時須記為2<br /><br /><br />6.2.1<br />以阿拉伯數字作為為桿號,英文字母則為結<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5058716646770740178" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEj1YLJQCknQ382jtH9jEGSIc0aIJTED3ROPKfdk-nTHfzoYtjiUptyUzzvI0Ddw8fAp5CZygL_LHlZqWLuwDmMEzms5qeJE0ZHb4GV-SfAdCOZ88ByxUEVGhRHPnztBrFUfXr7MmNMkXXoH/s400/hw6.2.jpg" border="0" /><br />其中 b,c,e為球結,自由度=3<br /> a,f為旋轉結,其自由度=1<br /> d為圓柱結,其自由度=2<br /><br />6.2.2<br />古魯伯公式 M=6(N-J-1)+F<br />N=6 J=6<br />F為3個球結+2個旋轉結+1個圓柱結<br />所以F=3*3+2*1+1*2=13<br />M=-6+13=7<br />因此可動度為7<br /><br />6.2.3<br />matlab輸入gruebler(6,[2 0 0 3 1])得可動度為7<br /><br />6.2.4<br />此題中2號桿與4號桿可以自轉,惰性自由度為2,所以總自由度變成7-2=5<br />惰性自由度會使得系統的總自由度減少,因為其自轉的角度並不影響系統之外型<br /><br /><br /> <br />6.3.1<br />在一個四連桿組中,最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時,則至少有一桿為可旋轉桿。此為葛拉索第一型,此時至少有一桿可完全迴轉。<br />而當最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和時,所有的活動連桿必為搖桿,則成為葛拉索第二型,或稱為非葛拉索型。<br /><br />6.3.2<br />第一組<br />7+4=6+5 屬於葛拉索第三類桿,即是中立連桿組<br />matlab輸入grashof(1,[7 4 6 5])<br />ans = Neutral Linkage<br /><br />第二組中<br />8+3.6>5.1+4.1 屬於葛拉索第二類桿,即是非葛拉索連桿<br />matlab輸入grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])<br />ans = Non-Grashof Linkage<br /><br />第三組中<br />6.6+3.1<5.4+4.7 ans =" Crank-Rocker"> </div></div></div>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-47977053692313465612007-04-12T08:08:00.000-07:002007-04-12T08:39:14.064-07:00作業五<div><br />B94611008 生機二 徐嘉鴻<br /><br />5.1.1<br />axis equal<br />L1=30; %上手臂長度<br />R1=L1*2/9;<br />arm1X=[0.5*cosd(0:5:180),R1*cosd(180:-5:50), 1.75*R1+1.75*R1*cosd(100:-5:-100),R1*cosd(-50:-5:-180),0.5*cosd(-180:5:0),3*R1+0.5*cosd(180:-5:0),3.5*R1,3*R1+0.5*cosd(0:-5:-180)];<br />arm1Y=[0.5*sind(0:5:180),R1*sind(180:-5:50), 0+0.88*R1*sind(100:-5:-100),R1*sind(-50:-5:-180),0.5*sind(-180:5:0), 0+0.5*sind(180:-5:0), 0 , 0+0.5*sind(0:-5:-180)];<br />arm1=line(arm1X,arm1Y);<br />L2=30; %下手臂長度<br />R2=L2/5.7;<br />arm2X=[0.5*cosd(0:5:180),R2*cosd(180:-5:90),4*R2+0.7*R2*cosd(90:-5:-90),R2*cosd(-90:-5:-180),0.5*cosd(-180:5:0),4.5*R2+0.5*cosd(180:-5:0),4.7*R2,4.5*R2+0.5*cosd(0:-5:-180)];<br />arm2Y=[0.5*sind(0:5:180),R2*sind(180:-5:90), 0+0.7*R2*sind(90:-5:-90),R2*sind(-90:-5:-180),0.5*sind(-180:5:0), 0+0.5*sind(180:-5:0), 0 , 0+0.5*sind(0:-5:-180)];<br />arm2X=arm2X+3*R1; %平移下手臂位置<br />arm2=line(arm2X,arm2Y);<br />L3=20; %手掌長度<br />R3=L3/2;<br />palmX=[0.5*cosd(-180:5:180),0.8*R3+ R3*cosd(180:-5:90), R3+0.1*R3*cosd(90:-5:-90), R3+0.4*R3*cosd(90:-5:0),R3+0.4*R3*cosd(0:-5:-90),0.8*R3+ R3*cosd(-90:-5:-180)];<br />palmY=[0.5*sind(-180:5:180), 0+0.5*R3*sind(180:-5:90),0.4*R3+0.1*R3*sind(90:-5:-90), 0.3*R3*sind(90:-5:0), 0.5*R3*sind(0:-5:-90), 0.5*R3*sind(-90:-5:-180)];<br />palmX=palmX+3*R1+4.5*R2; %平移手掌位置<br />palm=line(palmX,palmY);<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5052560233111796514" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiI3i08ruvhTfBOiVsqO9PZRtjMoQYyzHnAHdRVM5LkTAw6aCowW5nuTNwYkis3YPZhTgTc5SaKUBGgEACyGAjhcWLdx_k2TTKXbsvRAJx_Gwt9WrncRWRNMoGH360sNkrzNLaXZgWVjGlQ/s400/hw5.1.1.jpg" border="0" /><br />5.1.2<br />function body(L1,L2,L3,theta1,theta2,theta3)<br />axis equal<br />limit=L1+L2+L3;<br />axis ([-limit limit -limit limit])<br />theta1=-theta1;<br />%利用L1繪製上手臂<br />R1=L1*2/9;<br />arm1X=[0.5*cosd(0:5:180),R1*cosd(180:-5:50), 1.75*R1+1.75*R1*cosd(100:-5:-100),R1*cosd(-50:-5:-180),0.5*cosd(-180:5:0),3*R1+0.5*cosd(180:-5:0),3.5*R1,3*R1+0.5*cosd(0:-5:-180)];<br />arm1Y=[0.5*sind(0:5:180),R1*sind(180:-5:50), 0+0.88*R1*sind(100:-5:-100),R1*sind(-50:-5:-180),0.5*sind(-180:5:0), 0+0.5*sind(180:-5:0), 0 , 0+0.5*sind(0:-5:-180)];<br />arm1=line(arm1X,arm1Y);<br />%旋轉上手臂與X軸夾theta1角<br />rotate(arm1,[0 0 1],theta1,[0 0 0]);<br />%利用L2繪製下手臂<br />R2=L2/5.7;<br />arm2X=[0.5*cosd(0:5:180),R2*cosd(180:-5:90),4*R2+0.7*R2*cosd(90:-5:-90),R2*cosd(-90:-5:-180),0.5*cosd(-180:5:0),4.5*R2+0.5*cosd(180:-5:0),4.7*R2,4.5*R2+0.5*cosd(0:-5:-180)];<br />arm2Y=[0.5*sind(0:5:180),R2*sind(180:-5:90), 0+0.7*R2*sind(90:-5:-90),R2*sind(-90:-5:-180),0.5*sind(-180:5:0), 0+0.5*sind(180:-5:0), 0 , 0+0.5*sind(0:-5:-180)];<br />%平移下手臂位置<br />arm2X=arm2X+3*R1*cosd(theta1);<br />arm2Y=arm2Y+3*R1*sind(theta1);<br />%旋轉下手臂與上手臂夾theta2角 由於我的初始設定上手臂與下手臂是夾180度角 所以必須修正<br />arm2=line(arm2X,arm2Y);<br />rotate(arm2,[0 0 1],theta1+theta2-180,[3*R1*cosd(theta1),3*R1*sind(theta1),0])<br />%利用L3繪製手掌<br />R3=L3/2;<br />palmX=[0.5*cosd(-180:5:180),0.8*R3+ R3*cosd(180:-5:90), R3+0.1*R3*cosd(90:-5:-90), R3+0.4*R3*cosd(90:-5:0),R3+0.4*R3*cosd(0:-5:-90),0.8*R3+ R3*cosd(-90:-5:-180)];<br />palmY=[0.5*sind(-180:5:180), 0+0.5*R3*sind(180:-5:90),0.4*R3+0.1*R3*sind(90:-5:-90), 0.3*R3*sind(90:-5:0), 0.5*R3*sind(0:-5:-90), 0.5*R3*sind(-90:-5:-180)];<br />%平移手掌位置<br />palmX=palmX+3*R1*cosd(theta1)+4.5*R2*cosd(theta1+theta2-180);<br />palmY=palmY+3*R1*sind(theta1)+4.5*R2*sind(theta1+theta2-180);<br />%旋轉手掌與下手臂夾theta3角 由於我的初始設定手掌與下手臂是夾180度角 所以必須修正<br />palm=line(palmX,palmY);<br />rotate(palm,[0 0 1],theta1+theta2+theta3-360,[3*R1*cosd(theta1)+4.5*R2*cosd(theta1+theta2-180),3*R1*sind(theta1)+4.5*R2*sind(theta1+theta2-180),0])<br /><br />5.1.3<br />body(29,28,20,90,-45,-30)<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5052560529464539954" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjkKPIsGdu3I0TqrCWkr7un-AUCbjYcj6XLuAOLO4EePI-YkFiJPRs8XLVxcdb4AyXgmVuKQjhA_KN9vWE_WbY7XcA8n46bZC_GF7rRAOIaKLCXHsTp9-hg91FRqPaRcNmJR8VKjYVn3B9f/s400/hw5.1.3.jpg" border="0" /><br />5.1.4<br />clf<br />pause(3);<br />L1=29; L2=28; L3=20;<br />theta2=-45;<br />theta3=-30;<br />for theta1=-90:1.5:-75<br />theta2=theta2+1;<br />theta3=theta3+2;<br />clf<br />body(29,28,20,theta1,theta2,theta3);<br />pause(0.5);<br />end<br /><br /><br /><embed src="http://www.youtube.com/v/u7Q-BzlNvEo" width="425" height="350" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent"></embed><br /><br />5.2.1<br />手指 共有三節<br />以手掌為基座<br />所以共有三個連結點 4個連桿<br />總自由度為3<br /><br />5.2.2<br /><br />axis equal;<br />palmL=19; %手掌長度<br />L1=palmL*2.5/19; %指節長度<br />L2=palmL*2.8/19;<br />L3=palmL*5.5/19;<br />R1=L1*0.86/2.5; %指節寬度的一半<br />R2=L2*0.88/2.8;<br />R3=L3*0.9/5.5;<br /><br />f1X=[0.05*cosd(270:-5:-90),R3*cosd(270:-5:180), R2*cosd(180:-5:0),R3*cosd(0:-5:-90)];<br />f1Y=[0.05*sind(270:-5:-90),R3*sind(270:-5:180),L3-R2+R2*sind(180:-5:0),R3*sind(0:-5:-90)];<br />line(f1X,f1Y);%第一節的向上極限<br />f1=line(f1X,f1Y,'color','r');<br />rotate(f1,[0 0 1],-90,[0 0 0])%第一節的旋轉極限<br /><br /><br />f2X=[0.05*cosd(270:-5:-90),R2*cosd(270:-5:180), R1*cosd(180:-5:0),R2*cosd(0:-5:-90)];<br />f2Y=[0.05*sind(270:-5:-90),R2*sind(270:-5:180),L2-R1+R1*sind(180:-5:0),R2*sind(0:-5:-90)];<br /><br />f2YY=f2Y+L3-R2;%第二節的向上極限<br />line(f2X,f2YY);<br /><br />f2X=f2X+(L3-R2)*cosd(90-90);%第二節的旋轉極限 先處理平移再處理轉動<br />f2Y=f2Y+(L3-R2)*sind(90-90);<br />f2=line(f2X,f2Y,'color','r');<br />rotate(f2,[0 0 1],-210,[L3-R2 0 0])<br /><br />f3X=[0.05*cosd(270:-5:-90),R1*cosd(270:-5:180), R1*cosd(180:-5:150), 0 , R1*cosd(90:-5:0),R1*cosd(0:-5:-90)];<br />f3Y=[0.05*sind(270:-5:-90),R1*sind(270:-5:180),L1+R1*sind(180:-5:150),L1+R1,L1+R1*sind(90:-5:0),R1*sind(0:-5:-90)];<br /><br />f3YY=f3Y+L3+L2-R1-R2;%第三節的向上極限<br />line(f3X,f3YY);<br /><br />f3X=f3X+(L3-R2)*cosd(90-90)+(L2-R1)*cosd(-120);%第三節的旋轉極限 先處理平移再處理轉動<br />f3Y=f3Y+(L3-R2)*sind(90-90)+(L2-R1)*sind(-120);<br />f3=line(f3X,f3Y,'color','r');<br />rotate(f3,[0 0 1],80,[(L3-R2)*cosd(90-90)+(L2-R1)*cosd(-120) (L3-R2)*sind(90-90)+(L2-R1)*sind(-120) 0])<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5052564231726349122" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgLP-h1re1jplS4HT0vHr0V22-3ZYrR-HbscjSmd_36xWQOoHocZ4eLkL_ohk9PphNoksgggdu6OovIan3ZNt293TiP20RHf-6SAgljxlIr9Pj6Fp1rVGFy-eZqN4ug9DtJwi1iKz-1YQCs/s400/hw5.2.2.jpg" border="0" /><br />5.2.3<br />投手投球的時候,其實是運用全身的協調性才能使得球又快又有尾勁.<br />但是在手部的動作,假設就投直球來說,手指就是從扣住球到放開,在這<br />段時間之內,又假設為等加速度展開手掌,所以手指只有造成旋轉的法<br />線加速度.<br />end </div>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-41143499676245066162007-03-27T20:23:00.001-07:002007-05-07T00:32:58.973-07:00作業四<div><div><div>B94611008 生機二 徐嘉鴻<br />4.1<br />axis equal;<br />axis([-20 40 -20 40])<br />lenth=8+10; %三角形邊長<br />triangle=[0 0;lenth 0;lenth/2 3^(1/2)*lenth/2;0 0]<br />tri_P=line(triangle(:,1),triangle(:,2)) %畫三角形<br />for n=1:180; %以頂點旋轉<br />rotate(tri_P,[0 0 1],2,[0 0 0])<br />pause(0.002)<br />end<br />for n=1:180; %以頂點旋轉<br />rotate(tri_P,[0 0 1],2,[lenth 0 0])<br />pause(0.002)<br />end<br />for n=1:180; %以頂點旋轉<br />rotate(tri_P,[0 0 1],2,[lenth/2 3^(1/2)*lenth/2 0])<br />pause(0.002)<br />end<br />%將程式碼以MATLAB啟動將出現動畫<br /><br />4.2<br />for n=0:17<br />x=10*cosd(20*n); %連桿一端之X值<br />y=10*sind(20*n); %連桿一端之Y值<br />linkshape([0 0],[x y],4)%繪製連桿<br />line([15 x],[0 y])%連桿一端與彈簧的連接<br />end<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5061716449498762338" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjfs9r4fyphHhHT9h4c20rVMbFF-mWwlU0bbjGNhToC4VxFPvRO3AEQy_LVSYfNZ4gJU4ancX34uDqNU2IqvjIrI4B0TzHMDp2IePpxt6sI_-7962FL9Hg9A44GclXn0RafdFO6fkLBLn7E/s400/hw4.2.jpg" border="0" /><br /><br />4.3<br />PART 1 四連桿位置<br />axis equal<br />linkshape([0 0],[10 0],2);%第一桿<br />linkshape([0 0],[3 4],3);%第二桿<br />linkshape([3 4],[13 4],1.5);%第三桿<br />linkshape([13 4],[10 0],2);%第四桿<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5061717750873853042" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1mUFcfv-UqBu5MPdKddDNaQfhYiHBqjuzOVZamTx9qH4oOw_DQAIWOEBA0KONnvw2-8xcV2JJvH3oeKfBLa7GN7yYpRsP5bKrRMG7eoHGEXT1s7DP9VIxQkXtSP5aUYJgKesdZ9SCsfC2/s400/hw4.3.1.jpg" border="0" /><br /><br />PART 2 每間隔30度間之對應位置<br />linkshape([0 0],[10 0],2); %AD固定桿<br />for n=1:12<br />start=atand(4/3);<br />Bx=5*cosd(start+30*n); %B端X值<br />By=5*sind(start+30*n); %B端Y值<br />linkshape([0 0],[Bx By],3); %AB桿<br />linkshape([Bx By],[Bx+10 By],1.5);%BC桿<br />linkshape([Bx+10 By],[10 0],2); %CD桿<br />pause(0.005)<br />end<br /><img id="BLOGGER_PHOTO_ID_5061717892607773826" style="DISPLAY: block; MARGIN: 0px auto 10px; CURSOR: hand; TEXT-ALIGN: center" alt="" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBAmEt5oXE_7zWdayV2QzZihBoAenJLJpLljhydCtEkvzWYUkvikhYCniOH0xBdL4_ZLc6PNzBsEKnC7_f_SMCvUHTlvAqrK-HGjkjrJyZyirudojIFGi06hrOET3doRuyBIGKRlFRgJmX/s400/hw4.3.2.jpg" border="0" /></div></div></div>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-55833337272873735132007-03-27T11:54:00.000-07:002007-03-27T12:08:05.904-07:00作業三P3.1<br />第二版<br />第一題<br />for i=1:6,<br />top(i)=30+i*5,<br />L1=33;<br />L2=27;<br />cosfuntion=(27^2+top(i)^2-33^2)/(2*L2*H(i));<br />sinfuntion=(1-cosfuntion.^2)^(1/2);<br />Ex=L2.*sinfuntion;<br />Ey=L2.*cosfuntion;<br />arm=[0 0;Ex Ey;0 top(i)];<br />line(arm(:,1),arm(:,2));<br />axis equal<br />end<br /><a href="http://hw4mechanism.blogspot.com/2007/03/" rel="nofollow">圖</a><br /><br />2.將拳頭固定y方向移動<br />最大範圍為手臂伸直與頭頂差<br /><br />3.假設<br />(1)肩膀沒有寬度<br />(2)拳頭為一質點 上臂與下臂為體積不計之直線連桿<br /><br />第二題<br /><br />第三題<br />Z=input('請輸入身高:(單位:公分)')<br />Zp=Z/2<br />bodyX=[0;0;0;-0.8660;0.8660;0;0;-0.7071;0;0.7071;0]<br />bodyY=[0;1.0000;0.5000;0.5000;0.5000;0.5000;0;-0.7071;0;-0.7071;0]<br />bodyXin=bodyX*Zp<br />bodyYin=bodyY*Zp<br />for i=0:1:12<br />peoX = bodyXin*cosd(30*i) + bodyYin*sind(30*i)<br />peoY = -bodyXin*sind(30*i) + bodyYin*cosd(30*i)<br />peoXX = peoX + Z*pi*i/12<br />line(peoXX,peoY)<br />axis equal<br />end<br />theta=1:1:360;<br />x= Zp *cosd(theta);<br />y= Zp *sind(theta);<br />for j=0:1:12<br />xp= x + j * Zp * 30 / 360 * 2 * pi<br />line(xp,y,'color','green')<br />end<br /><a href="http://lh4.google.com/image/sbearking/RgFZSMkSqbI/AAAAAAAAAAw/Q7HuK_Y1qGE/HW3.3.jpg?imgmax=512" rel="nofollow">圖</a>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-51413520759411791602007-03-25T06:35:00.000-07:002007-03-25T07:50:02.258-07:00作業二第一題<br />人體關節分為三大類<br />1.不可動關節(Synarthroses, Immovable Joint)例如頭蓋骨,為了保護內部器官,必須牢牢的鎖在一起<a href="http://www.arrowvale.worcs.sch.uk/sportscollege/images/sport/body/skull.gif" rel="nofollow">圖示</a><br /><br />2.少動關節(Amphiarthroses, Partially Movable Joint)顧名思義就是活動性不大的關節,例如肋骨,其穩定度對保護人體的內臟器官是很重要的<a href="http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/9/9b/Gray113.png" rel="nofollow">圖示</a><br /><br />3.可動關節(Diarthroses, Freely Movable Joint)<br />大部分的關節屬於此類<br />鉸鏈型(Hinge Joint)一個突出的骨頭嵌入一凹入的骨頭,只允許在同一平面的運動,如手肘<a href="http://www.esd.k12.ca.us/Matsumoto/TM30/Science/tsa/art/AJh.jpg" rel="nofollow">圖示</a><a href="http://www.24dr.com/reference/pictures/51.jpg" rel="nofollow">圖示</a><br />樞軸型(Pivot Joint)一個骨頭環繞著另一個骨頭,可以作旋轉運動,如頸椎關節<a href="http://img.tfd.com/dict/3F/64667-pivot-joint.gif" rel="nofollow">圖示</a><a href="http://www.studio-corvo.com/blog/karasu/archives/blog05111601.jpg" rel="nofollow">圖示</a><br />球臼型(Ball and Socket Joint)一個球狀骨接在另一個插座上,兩個骨頭皆有以滑液潤滑的平滑區域,擁有最大的活動性,如肩關節及髖關節<a href="http://www.hopkinsmedicine.org/orthopedicsurgery/images/replfig2.gif" rel="nofollow">圖示</a><a href="http://www.shockfamily.net/skeleton/BALLSOCK.JPG" rel="nofollow">圖示</a><br />滑動型(Gliding Joint)數塊平滑的小骨所組成小骨之間互相滑動給予高度的活動能力<a href="http://www.esd.k12.ca.us/Matsumoto/TM30/Science/tsa/art/AJg.jpg" rel="nofollow">圖示</a><br />馬鞍型(Saddle-shaped Joint)兩個馬鞍型骨頭互相嵌合,可做前後左右的滑動<a href="http://www.esd.k12.ca.us/Matsumoto/TM30/Science/tsa/art/AJs.jpg" rel="nofollow">圖示</a><br /><br />第二題<br />創造與發明,或許並不是這麼偶然發生的,從課本圖1.3之設計流程可以了解到,或許可以歸納為以下的步驟.1.問題&需求2.設計&amp;amp;構想3.製造&改良4.專利&量產就以一個簡單的例子來看:愛迪生發明電燈1.問題&需求:在電燈問世以前,人們普遍使用的照明工具是煤油燈或煤氣燈.但是這種燈燃燒時有濃烈的黑煙和刺鼻的臭味,並且要經常添加燃料,擦洗燈罩,很不方便.而且還容易引起火災.2.設計&構想:1878年9月,愛迪生決定了.他翻閱了大量的有關電力照明的書籍,決心製造出便宜,耐用,而且安全方便的電燈,他知道以電流加熱物質,當物質燃燒至一定程度時,便會由熱進而發光.3.製造與改良:為了延長燈泡壽命,歷經了幾千次的實驗,從各種金屬試驗到植物纖維,最後選擇了竹絲燈泡,最後又改良為鎢絲燈泡沿用至今.4.專利&量產:自竹絲燈泡完成後,愛迪生即開始架設電廠,牽電線,美國人開始享用電燈帶來的便利,現在則成全世界不可或缺的生活必需品.<br /><br />第三題<br />M=8+10;<br />x=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10];<br />y=x.^(1/M);plot(x,y);xlabel('X');<br />ylabel('Y');<br />title('B94611008hw2.3');<br /><a href="http://picasaweb.google.com/sbearking/RXMdCF/photo#5041612665330674290" rel="nofollow">附圖</a>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-4010976091199393450.post-10346662842864401582007-03-25T06:31:00.000-07:002007-03-25T06:34:41.176-07:00作業一<p>作業一</p><p>姓名:徐嘉鴻</p><p>學號:B94611008</p><p>電話:0911224431</p><p>e-mail:sbearking@gmail.com</p><p>作業二</p><p><a href="http://mmrl.cgu.edu.tw/rehab/mme/rehab/organize/chap2/mechanism.htm">http://mmrl.cgu.edu.tw/rehab/mme/rehab/organize/chap2/mechanism.htm</a></p><p>各種機構相關的定義解釋及介紹</p><p><a href="http://www.myoops.org/twocw/mit/Mechanical-Engineering/index.htm">http://www.myoops.org/twocw/mit/Mechanical-Engineering/index.htm</a></p><p>麻省理工學院開放式課程網頁(原文)</p><p><a href="http://www2.kuas.edu.tw/prof/cfchang/">http://www2.kuas.edu.tw/prof/cfchang/#機構學</a></p><p>國立高雄應用科技大學機械工程系教授的教學網頁 有相關講義可下載</p>北極熊http://www.blogger.com/profile/06163651199955647756noreply@blogger.com0