作業六

b94611008 生機二 徐嘉鴻
我有上本週（十二日）的課。

6.1.1
一共有12桿及15個結
以阿拉伯數字作為為桿號，英文字母則為結
其中第15個結 也就是英文字母為o的結 指的是滑塊與地面間的滑動結

6.1.2
古魯伯公式 M=3*(N-J-1)+F
已知N=12　J=15　
又F為12個旋轉結+1個滑動結+2個滑槽結
所以F=12*1+1*1+2*2=17
M=-12+17=5
因此可動度為5

6.1.3
利用function在MATLAB輸入gruebler(12,[12 1 2])得可動度為5

6.1.4
在此機構中
英文字母為o的位置
因為滑塊與地面間可滑動
所以可視為一個滑動結

而滑槽則可同時提供"滑動"與"轉動"
因此在計算可動度時須記為2


6.2.1
以阿拉伯數字作為為桿號，英文字母則為結

其中 b,c,e為球結，自由度=3
　 a,f為旋轉結，其自由度=1
　 d為圓柱結，其自由度=2

6.2.2
古魯伯公式 M=6(N-J-1)+F
N=6　J=6
F為3個球結+2個旋轉結+1個圓柱結
所以F=3*3+2*1+1*2=13
M=-6+13=7
因此可動度為7

6.2.3
matlab輸入gruebler(6,[2 0 0 3 1])得可動度為7

6.2.4
此題中2號桿與4號桿可以自轉，惰性自由度為2，所以總自由度變成7-2=5
惰性自由度會使得系統的總自由度減少，因為其自轉的角度並不影響系統之外型


　
6.3.1
在一個四連桿組中，最短桿與最長桿之和小於其他兩桿之和時，則至少有一桿為可旋轉桿。此為葛拉索第一型，此時至少有一桿可完全迴轉。
而當最短桿與最長桿之和大於其他兩桿之和時，所有的活動連桿必為搖桿，則成為葛拉索第二型，或稱為非葛拉索型。

6.3.2
第一組
7+4=6+5 屬於葛拉索第三類桿，即是中立連桿組
matlab輸入grashof(1,[7 4 6 5])
ans = Neutral Linkage

第二組中
8+3.6>5.1+4.1 屬於葛拉索第二類桿，即是非葛拉索連桿
matlab輸入grashof(1,[8 3.6 5.1 4.1])
ans = Non-Grashof Linkage

第三組中
6.6+3.1<5.4+4.7 ans =" Crank-Rocker">