2007年5月13日 星期日

作業八


B94611008 生機二 徐嘉鴻

A.我4月26日有上課

B.四連桿,桿長為r=[4 3 3 5]
第一桿固定角度theta1=0度
桿2驅動
角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2

B.1

四連桿,桿長為r=[4 3 3 5]
第一桿固定角度theta1=0度
桿2驅動
角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2

依給定條件配合老師講義中提供的drawlinks函數可得

drawlinks([4 3 3 5],0,45,-1,0);
title('B94611008 徐嘉鴻')



其中黑色為第一桿,藍色為第二桿,紅色為第三桿,綠色為第四桿

再以[data,form] = f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);
可得以下數據資料
基準點 位置(以複數平面向量表示) 與水平軸的夾角(deg)
第一桿  原點 4.0000 0
第二桿  P點 2.1213 + 2.1213i 45.0000
第三桿 Q點 1.0513 + 2.8098i 69.4856
第四桿 R點 -0.8274 + 4.9311i 99.5246

角速度(rad/s) 角加速度(rad/s^2)

第一桿 0 0
第二桿 10.0000 0
第三桿 -16.2681 491.4428
第四桿 -4.9677 383.6120

B.2
絕對位置
P=2.1213 + 2.1213i
Q=3.1726 + 4.9311i

由上題的data中獲得

VQ = 21.2 + 21.2i
VP = 4.1 - 24.5i
AQ = -212.1 - 212.1i
AP = -1871.2 - 439.1i

標示在上一題的圖中

VPx=[real(P) real(P)+real(VP)]
VPy=[imag(P) imag(P)+imag(VP)]
line(VPx,VPy,'color','b')

VQx=[real(Q) real(Q)+real(VQ)]
VQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(VQ)]
line(VQx,VQy,'color','b')

APx=[real(P) real(P)+real(AP)]
APy=[imag(P) imag(P)+imag(AP)]
line(APx,APy,'color','r')

AQx=[real(Q) real(Q)+real(AQ)]
AQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(AQ)]
line(AQx,AQy,'color','r')



其中藍色為速度 紅色為加速度


B.3
以桿2為驅動桿
使用老師講義中提供的drawlimits函數

drawlimits([4 3 3 5],0,-1,0);
title('B94611008 徐嘉鴻')

以下為解答
Qstart =
28.9550

Qstop =
331.0450



B.4

利用FOR迴圈逐步變動theta2的值並畫出四連桿
for angal=0:20:360
theta2=angal;%令THETA2變動
drawlinks([4 3 3 5],0,theta2,-1,0);
end
title('B9461008 徐嘉鴻');



在過程中會出現以下四行資訊
Combination of links fail at degrees 0.0
Combination of links fail at degrees 20.0
Combination of links fail at degrees 340.0
Combination of links fail at degrees 360.0
意思是說當第二桿的角度為以上四種情況時
四連桿無法結合
再對照第三小題得知
第二桿可移動的角度是從與X軸夾28.9550度至331.0450
此範圍以外無法作動
兩者相符

B.5

利用move_4paths函數

桿長r=[4 3 3 5]

特定點取第四桿與第三桿的連結點 Q點
第四桿長r6=5
角度th6=28.9550
附著於第三桿nlink=3

第一桿角度th1=0
第二桿角速度td2=10
第二趕腳加速度tdd2=0

sigma=1
driver=0
執行3次ntimes=3
分100個點npts=100

move_4paths([4 3 3 5],5,28.9550,3,0,10,0,1,0,3,100)


3 則留言:

Martin Foon 提到...

速度圖與加速度圖好像與事實不符,速度應與桿二及桿三垂直,二桿端的加速度應為向心。

徐嘉鴻 提到...

我想可能是因為在
關於速度與加速度的取用時
疏忽了基準點及向量的用法
所以導致了錯誤
感謝老師的提醒

blog marketing 提到...

公兴上海搬场公司是经上海市工商,税务,交通部注册的一家专业性的上海搬家公司,诚实信誉,员工训练有素,经验丰富,工作细心,服务热情;为上海搬场,上海搬家的企业,家庭提供周到服务,如有需求,敬请垂询本搬场公司
强生上海搬场公司是经上海市工商,税务,交通部注册的一家专业性的上海搬家公司,诚实信誉,员工训练有素,经验丰富,工作细心,服务热情;为上海搬场,上海搬家的企业,家庭提供周到服务,如有需求,敬请垂询本搬场公司
北京搬家公司,诚实信誉,管理科学化,网络化;员工训练有素,经验丰富,工作细心,服务热情;搬家公司网点分布科学,司机稳重速度!愿为北京搬家的朋友提供优质的搬家服务。
北京彩虹搬家公司,是一家专业性北京搬家公司,企业诚信,员工搬运专业,是北京搬家公司行业的后起新秀,公司长期为搬家用户免费提供纸箱。欢迎重询!
北京搬家公司,诚实信誉,管理科学化,网络化;员工训练有素,经验丰富,工作细心,服务热情;搬家公司网点分布科学,司机稳重速度!愿为北京搬家的朋友提供优质的搬家服务。
北京佳佳乐月嫂服务中心,精心提供月嫂服务,育儿嫂服务,育婴师服务,本中心月嫂,育儿嫂,育婴师,均通过健康体验,经过严格培训,持证上岗。
北凝科技,废汽,余热回收,热力除氧改造,凝结水治理专家,其推出的,定连排烟囱余热回收器,乏汽回收低位热力除氧器,凝结水回收器,冷凝水,等系列产品。
北京华夏国际机票预定中心,全程各航机票,特价机票,特价国际机票,北京机票,北京特价机票,北京特价国际机票,留学生机票,折扣机票,打折的价格,增值的服务,精心哈护你的远航!
北京华夏国际机票预定中心,全程各航机票,特价机票,特价国际机票,北京机票,北京特价机票,北京特价国际机票,留学生机票,折扣机票,打折的价格,增值的服务,精心哈护你的远航!
承接北京空调移机北京空调加氟北京空调回收北京空调维修业务。空调维修技术雄厚,空调移机施工经验丰富细心,空调加氟空调回收价格合理。欢迎电话垂询!
北京绿源电动车新日电动车、爱玛电动车田村专卖店,为您提供绿源电动车、新日电动车、爱玛电动车、捷安特电动车品牌电动车、电池修复电动车电池修复,价格优惠,信誉保证!
北京海胜数码快印有限公司,致力于数码印刷,诚实信誉,实力雄厚,技术专业,设备先进,设计新颖,是北京数码印刷行业中新秀一支,愿做北京数码快印需求者的忠诚合作伙伴!欢迎广大企业事位来电来涵洽谈,荣幸之致!
北京金牌数码快印有限公司,致力于数码印刷,诚实信誉,实力雄厚,技术专业,设备先进,设计新颖,是北京数码印刷行业中新秀一支,愿做北京数码快印需求者的忠诚合作伙伴!欢迎广大企业事位来电来涵洽谈,荣幸之致!
北京保洁公司,技术监督局颁发清洗许可证的北京保洁公司。诚信提供北京保洁,服务周到,工作细心。承接楼宇外墙清洗,中央空调清洗,饭店油烟清先,宾馆保洁,托管。
星云科技,诚信于教育;研究出语言学习系统,语言实验室,数字化实验室,系列探究实验配套设施,望广大院校前来考察!
北京防水堵漏公司承接屋顶防水北京建筑防水卫生间防水北京屋顶防水地下室堵漏、别墅等防水施工,国内先进防水堵漏工艺。高性能原材料,对各种建筑的渗水漏水有针对性维修!做到绝不渗漏!电话:13051988748 皇甫先生 北京防水堵漏专家! 专业防水堵漏工程,工作心细,滴水不漏!北京防水网!