作業八

B94611008 生機二 徐嘉鴻

A.我4月26日有上課

B.四連桿，桿長為r=[4 3 3 5]
第一桿固定角度theta1=0度
桿2驅動
角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2

B.1

四連桿，桿長為r=[4 3 3 5]
第一桿固定角度theta1=0度
桿2驅動
角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2

依給定條件配合老師講義中提供的drawlinks函數可得

drawlinks([4 3 3 5],0,45,-1,0);
title('B94611008 徐嘉鴻')



其中黑色為第一桿，藍色為第二桿，紅色為第三桿，綠色為第四桿

再以[data,form] = f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);
可得以下數據資料
基準點 位置(以複數平面向量表示) 與水平軸的夾角(deg)
第一桿　 原點 4.0000 0
第二桿　 Ｐ點 2.1213 + 2.1213i 45.0000
第三桿 Ｑ點 1.0513 + 2.8098i 69.4856
第四桿 Ｒ點 -0.8274 + 4.9311i 99.5246

角速度(rad/s) 角加速度(rad/s^2)

第一桿 0 0
第二桿 10.0000 0
第三桿 -16.2681 491.4428
第四桿 -4.9677 383.6120

B.2
絕對位置
P=2.1213 + 2.1213i
Q=3.1726 + 4.9311i

由上題的data中獲得

VQ = 21.2 + 21.2i
VP = 4.1 - 24.5i
AQ = -212.1 - 212.1i
AP = -1871.2 - 439.1i

標示在上一題的圖中

VPx=[real(P) real(P)+real(VP)]
VPy=[imag(P) imag(P)+imag(VP)]
line(VPx,VPy,'color','b')

VQx=[real(Q) real(Q)+real(VQ)]
VQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(VQ)]
line(VQx,VQy,'color','b')

APx=[real(P) real(P)+real(AP)]
APy=[imag(P) imag(P)+imag(AP)]
line(APx,APy,'color','r')

AQx=[real(Q) real(Q)+real(AQ)]
AQy=[imag(Q) imag(Q)+imag(AQ)]
line(AQx,AQy,'color','r')



其中藍色為速度 紅色為加速度


B.3
以桿2為驅動桿
使用老師講義中提供的drawlimits函數

drawlimits([4 3 3 5],0,-1,0);
title('B94611008 徐嘉鴻')

以下為解答
Qstart =
28.9550

Qstop =
331.0450



B.4

利用FOR迴圈逐步變動theta2的值並畫出四連桿
for angal=0:20:360
theta2=angal;%令THETA2變動
drawlinks([4 3 3 5],0,theta2,-1,0);
end
title('B9461008 徐嘉鴻');



在過程中會出現以下四行資訊
Combination of links fail at degrees 0.0
Combination of links fail at degrees 20.0
Combination of links fail at degrees 340.0
Combination of links fail at degrees 360.0
意思是說當第二桿的角度為以上四種情況時
四連桿無法結合
再對照第三小題得知
第二桿可移動的角度是從與X軸夾28.9550度至331.0450
此範圍以外無法作動
兩者相符

B.5

利用move_4paths函數

桿長r=[4 3 3 5]

特定點取第四桿與第三桿的連結點 Q點
第四桿長r6=5
角度th6=28.9550
附著於第三桿nlink=3

第一桿角度th1=0
第二桿角速度td2=10
第二趕腳加速度tdd2=0

sigma=1
driver=0
執行3次ntimes=3
分100個點npts=100

move_4paths([4 3 3 5],5,28.9550,3,0,10,0,1,0,3,100)