機動學: 作業九

B94611008 生機二徐嘉鴻

我本週(5/3)有上課
不好意思這點在老師的作業平台上忘記說明

偏置機構分析

曲桿R=10+8=18
連結桿L=18+5=23
偏置量e=10

1.首先以數學的方法了解到
由於連結桿與偏置量的差值為23-10=13
小於曲桿的大小18
因此我們了解到當以曲桿作為驅動桿時
將會有一部份限制的角度無法到達

2.接下來試著尋找被限制住的角度
發現當連結桿L垂直於我們建立的座標軸X軸時
由第1.點分析的了解的連結桿與偏置量的差值13
將會是曲桿頂端的最低位置
因為再向下移動的話超過13
將造成整個連桿無法組合

3.如圖

我們可以求出圖中的theta2
theta2=asind(-13/18) %-13是由於在-Y軸之方向
得到ans =-46.238
這就是依照我的連桿結構所得出最小限制角度

再看下圖

最大角度只是相對於Y軸另一邊產生一模一樣的結構
而此時theta2=180+46.238=226.238
則是我的最大限制角度

4.求出角度之後
下列程式可以畫出整個連桿組運作的動畫
其中我有稍微修改了老師的drawsldlinks
在裡頭的axis equal底下
再加入一行 axis([-43 43 -43 43])
以避免製作動畫時造成座標軸不斷改變

for n=1:60
clf
theta2=linspace(-46.238,226.238,60);
drawsldlinks([0 18 23 10],0,theta2(n),1,0);
pause(0.05);
end

for n=1:60
clf
theta2=linspace(226.238,-46.238,60);
drawsldlinks([1 18 23 10],0,theta2(n),-1,0);
pause(0.05);
end

動畫與圖片均展示在BLOG中